泡茶法大約始中唐，南宋末至明朝初年，泡茶多用于末茶。明初以后，泡茶用葉茶，流風至今。
十六世紀末的明朝后期，張源著《茶錄》，其書有藏茶、火候、湯辨、泡法、投茶、飲茶、品泉、貯水、茶具、茶道等篇；許次紓著《茶疏》，其書有擇水、貯水、舀水、煮水器、火候、烹點、湯候、甌注、蕩滌、飲啜、論客、茶所、洗茶、飲時、宜輟、不宜用、不宜近、良友、出游、權宜、宜節等篇。《茶錄》和《茶蔬》，共同奠定了泡茶道的基礎。十七世紀初，程用賓撰《茶錄》，羅廩撰《茶解》。十七世紀中期，馮可賓撰《茶箋》。十七世紀后期，清人冒襄撰《茶匯鈔》。這些茶書進一步補充、發展、完善了泡茶道。
泡茶道茶藝包括備器、選水、取火、候湯、習茶五大環節。
備器
泡茶道茶藝的主要器具有茶爐、湯壺（茶銚）、茶壺、茶盞（杯）等。
選水
明清茶人對水的講究比唐宋有過之而無不及。明代，田藝衡撰《煮泉小品》，徐獻忠撰《水品》，專書論水。明清茶書中，也多有擇水、貯水、品泉、養水的內容。
取火
張源《茶錄》“火候”條載：“烹茶要旨，火候為先。爐火通紅，茶瓢始上。扇起要輕疾，待有聲稍稍重疾，新文武之候也。”
候湯
《茶錄》“湯辨”條載：“湯有三大辨十五辨。一日形辨，二日聲辨，三日氣辨。形為內辨，聲為外辨，氣為捷辨。如蝦眼、蟹眼、魚眼、連珠皆為萌湯，直至涌沸如騰波鼓浪，水氣全消，方是純熟；如初聲、轉聲、振聲、驟聲、皆為萌湯，直至無聲。方是純熟；如氣浮一縷、二縷、三四縷，及縷亂不分，氤氳亂繞，皆是萌湯，直至氣直沖貴，方是純熟。”又“湯用老嫩”條稱：“今時制茶，不假羅磨，全具元體，此湯須純熟，元神始發。”
習茶
1、壺泡法
據《茶錄》、《茶疏》、《茶解》等書，壺泡法的一般程序有：藏茶、洗茶、浴壺、泡茶（投茶、注湯）、滌盞、釃茶、品茶。
2、撮泡法
陳師撰于十六世紀末的《茶考》記：“杭俗烹茶用細茗置茶甌，以沸湯點之，名為撮泡。”撮泡法簡便，主要有滌盞、投茶、注湯、品茶。
3、工夫茶
工夫茶形成于清代，流行于廣東、福建和臺灣地區，是用小茶壺泡青茶（烏龍茶），主要程序有治壺、投茶、出浴、淋壺、燙杯、釃茶、品茶等，又進一步爭解為孟臣沐霖、馬龍入宮、懸壺高中、春風拂面、重洗仙顏、若琛出浴、游山玩水、關公巡城、韓信點兵、鑒賞三色、喜聞幽香、品啜甘露、領悟神韻。
