生活在“世界屋脊”青藏高原的藏區居民，因高原特殊的地理位置，需要攝取大量的脂肪和熱量，其主要食物是糌粑、奶類、酥油和牛羊肉，但是糌粑太燥熱，奶類和肉類脂肪過多、在人體內不易分解，藏民為分解脂肪、防止燥熱，于是需要靠茶葉來幫助消化和分解熱量。同樣，內地的軍隊和民間役使因為征戰需要大量的騾馬，而藏區和川、滇邊地多良馬，于是，這樣各取所需的茶、馬交易即“茶馬互市”應運而生，這就是茶馬古道的起源。
“茶馬互市”起于唐，興于宋。《滴露漫錄》中說：“茶之為物，西戎、土蕃，古今皆仰食之，以腥肉之食，非茶不消，青稞之熱，非茶不解，是山林草木之葉，而關國家大經。”這里“茶”已同國家的政治經濟聯系起來了。宋朝的統治者們用茶馬貿易來同少數民族搞好關系，并提倡，人民需要，“茶”借此而傳播得更廣更遠。
舊時，昌都溝通外地的人畜小道，是由人畜長期行走自然形成的。
茶馬互市在唐朝開始。唐初，吐蕃南下，在中甸境內金沙江上架設鐵橋，打通了滇藏往來的通道。
宋代，由于西夏、遼國等切斷了唐波古道，川藏古道成為內地前往拉薩的主干線。
元代，大力開辟驛路、設置驛站。
明朝繼續加強驛道建設。為利益驅使，走私者大量出現。
清朝時茶馬互市的規模更大，茶馬古道的滇藏古道基本成形，康熙時批準在打箭爐設立茶關，形成了茶馬古道的北道，叫做川藏商道。
清末民初，茶商大量增加。
抗日戰爭中后期，茶馬古道成為大西南后方主要的國際商業通道。
1950年前的昌都成為藏東的商貿中心。茶馬古道在全盛時期時，來往于麗江至拉薩之間的馬幫的牲口由四五千頭，發展到一萬多頭。
